A orillas de un riachuelo, que lo divide en dos barrios, mayor y menor, afluente del río Ruyales, entre las cuencas de los ríos Hormazuelas y Úrbel, en un corto desvío de la carretera de Burgos a León a la derecha y en terreno desigual, está situado PALACIOS DE BENAVER a 20 Km de Burgos. Se encuentra rodeado por Las Quintanillas de Burgos, Santa María Tajadura, Pedrosa de Río Úrbel, San Pedro Samuel, Villorejo, Cañizar de Argaño, Villanueva de Argaño e Isar. Su nombre aparece escrito por primera vez el 6 septiembre de 1135: “Et in villa Palacios”, en un documento de la Iglesia de Valladolid en los siglos XI y XII y el 14 marzo de 1207, como Palacios de Benagel en la documentación de Alfonso VIII. Sus pobladores afirmaron en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada en 1752, que gozaba de la protección del rey, es decir, era lugar de realengo. Su población ascendía a 224 personas en el año 1848, según consta en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz. Había duplicado su población, en línea con la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, hasta contar en 1900 con 458 habitantes. No le fue tan favorable la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 345 personas. Y los estragos de la emigración de la segunda mitad del siglo lo han dejado reducido a 106 habitantes en el año 2000. San Martín, obispo, es el titular de su iglesia. Es gótica, de 200 m² y 10 de altura, con cabecera románica con arcos, capiteles, arquerías ciegas y bóveda de cañón apuntado; y la nave con bóvedas estriadas de piedra y capilla lateral. El ábside es románico, importante, con columnas, contrafuertes y canes. Está recrecido. La portada es renacentista, con pilastrones y remate con acanalados y arco de medio punto con decoración vegetal, bajo gran arco rebajado. La torre es cuadrada con cuatro huecos, cuatro campanas y espadaña con un campanillo. La pila es románica, de vaso, lisa con base circular. Y el retablo mayor, bueno, es clasicista, de Miguel de Quevedo, Jerónimo de Correto y Pedro García Monterrío, con relieves, muy deteriorado. Hay otro, bueno, clasicista, con Virgen sedente con Niño, quizá de Domingo de Amberes. Buen conjunto de iglesia. Sus libros parroquiales comienzan en el año 1593. Hay un monasterio de Madres Benedictinas con iglesia de los siglos XI-XIII, donde se guarda una maravillosa imagen de Cristo Crucificado del siglo XI con policromía original, recientemente descubierta, que lo convierten en una obra maestra del románico. En 1881 comienza sus días Santiago Pardo López, benedictino, martirizado en Barbastro en 1936 y beatificado en Tarragona el 13 de octubre de 2014. El 24 agosto 1882 nace el padre Agustín López Pardo, franciscano, de gran actividad misionera, fundador de Requena (Perú), conocido como “el misionero del remo”. En 1874 viene a la vida Lesmes López, benedictino en Montserrat y Manila, decorador, pintor.