En el valle cercano a la ciudad que riega el río Pico, a su vera y recostado en una suave ladera, en una carretera que partiendo de la nacional I en Villafría, recorre todo el valle, encontramos a QUINTANILLA RÍO PICO, a 11 km de Burgos. San Medel, Ibeas de Juarros, Cardeñuela Río Pico, Rubena y Orbaneja Río Pico forman corona a su alrededor. Teófilo López Mata en su obra “El Alfoz de Burgos” sitúa la aparición escrita de su nombre en el año 1103. Y, según declaración de sus habitantes en el año 1752 en las respuestas generales del Catastro del Marqués de la Ensenada, gozaba de la protección del rey, es decir, era lugar de realengo. Setenta y cinco habitantes contaba en el año 1848, según aparece en el Diccionario geográfico de Pascual Madoz. La segunda mitad del siglo XIX le favoreció, como a la inmensa mayoría de los pueblos de la provincia, y creció hasta llegar a 160 personas en el año 1900. Comenzó a descender, sin embargo, en la dura primera mitad del siglo XX y presentaba en 1950 un censo de 110 habitantes. Y, a pesar de la cercanía de la ciudad, la emigración ha hecho mella en él, terminando el siglo con 15 personas en el año 2000. Tiene su iglesia dedicada a la Cátedra de San Pedro y es de una nave con dos pequeñas capillas en cruz latina, con techo de cielo raso con madera. El ábside es rectangular con una ventana redonda, calada en estrella, cegada. La portada es renacentista con pilastras decoradas y arquitrabe, rematada en florones y llaves pontificias con tiara, arco de medio punto con grandes dovelas y breves impostas, bajo pórtico abierto, breve, con columnas de madera. La torre es en espadaña, de dos cuerpos, con remate de bolas y frontón, con tres huecos, dos campanas y un campanillo. La pila es lisa con base circular; y el retablo mayor es neoclásico, de Lorenzo Santaolalla en 1800, con una Santa Ana triple del siglo XV y una Santa Lucía, mártir y un San Pedro, excelente, del siglo XVI. Sus libros parroquiales comienzan en el año 1587. Y están catalogados en sus tierras un yacimiento arqueológico del Paleolítico medio y, además, otro de época sin determinar, posiblemente Medieval.